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<三角形肘杆六杆摩擦压力机机构>
  

  三角形肘杆摩擦压力机机构向最键合图模型图2所示三角形肘杆六杆摩擦压力机机构,曲柄AB杆长为lAB,质量mne,对其转动中心A点的转动惯量扬,作用其上的驱动力矩为Mo,角位移及角速度分别为9.9;三角形肘杆各边长分别为LBD"LDE及lBE,质量mBDE,对其质心的转动惯量J,角位移及角速度分别为q6.q6;CD杆杆长lcv质量mcD,对其质心CD的转动惯量JCD,角位移及角速度分别为9s,9sEF杆杆长LEF质量mEF,对其质心E;的转动惯量几;,角位移及角速度分别为qs"9s;滑块的质量mk,运动速度玖,所受工作阻力为F由单一平面运动构件各铰接点速度矢量、质心速度矢量及角速度的几何及运动关系,可以建立其向量键合图模型,详见文献仁11。将曲柄AB、三角形肘杆BDE、构件CD、构件EF及滑块的向量键合图按照图2所示机构构件间的运动约束(旋转铰、移动副)关系组合起来,可以建立三角形肘杆六杆摩擦压力机机构的向量键合图模型,如图3所示。有关旋转铰、移动副向量键合图模型的建立方法。图3中,矩阵M=diagmevEmevEoV=xc夕。TYG,其中无、夕。分别为三角形肘杆质心的速度矢量V在X轴及Y轴方向的投影。矩阵Mcv=diagmcvmcvoVcv=xcvYcvT,其中xcv"Ycv分别为构件CD质心的速度矢量vcv在X轴及Y轴方向的投影。矩阵MEF=diagmEFmEF凡;T-xEFEF,其中xEF"夕:;分别为构件EF质心的速度矢量从;在X轴及Y方向的投影。在建立三角形肘杆六杆摩擦压力机机构向量键合图模型的过程中,构件间的旋转铰、移动副约束使其向量键合图模型的多数惯性元件1具有微分因果关系,这会使其向量键合图模型产生较复杂的非线性结型结构。由知,系统的状态变量向量是由具有积分因果关系的惯性元件I所对应的能量变量所组成,在建立系统驱动力矩(驱动力)及运动副约束反力的过程中,具有微分因果关系的惯性元件1所对应的能量变量需要用系统的状态变量来表示。对于该类机构,这一过程复杂且不规则,实现机构动力学自动建模与动态静力分析会遇到较大的代数困难。www.zbhdjx.cn

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